理解ROS服务和参数

本节讲ROS服务（service）和参数（parameter）有关的命令 如果要运行一下命令，应先把乌龟窗口打开 首先讲rosservice：

rosservice list 该命令将当前所有节点都罗列出来

rosservice type[service] 将特定服务的类型输出，如果是clear，则输出std_srvs/Empty（个人认为没什么用啊。。。维基上说“This service is empty, this means when the service call is made it takes no arguments (i.e. it sends no data when making a request and receives no data when receiving a response).”但是我试了试spawn，输出turtlesim/spawn，所以应该不是没有参数的意思。虽然调用clear真的不用参数

rosservice type[service]|rossrv show 这个才是给出参数的命令

rosservice call [service] args 调用命令，args是第三条命令得到的

接下来是rosparam

rosparam list 将目前的节点的参数都罗列出来

rosparam set [param_name] new_args 设置新参数,设置完后要调用clear服务来使更改生效

rosparam get [param_name] 如果[param_name]是‘/’的话，则将所有参数列出来了

rosparam dump [file_name] [namespace] 将所有参数都写进[file_name]

rosparam load [file_name] [namespace] 意思是将yaml文件载入到新的命名空间